Los primeros europeos que llegaron a la desembocadura del Senegal y la sobrepasaron fueron los portugueses durante la segunda mitad del siglo XV. Ya entonces Mauritania había estado dominada por otros pueblos como por ejemplo los bereberes que obligaron a los negros a retirarse hacia el sur.

Abdullah dio origen a la Dinastía de los Almorávides, quien también destruyó el Gran Imperio de Ghana en el siglo XI. Cuando desapareció la Dinastía de los Almohades, el poderío de los bereberes decayó y unos árabes provenientes de Egipto se sobrepusieron a los principados locales hasta pasado el siglo XVIII. En esta época los portugueses se habían establecido en varios puertos a lo largo del río Senegal. Tuvieron que compartir el dominio con franceses, holandeses e ingleses. En 1637 a orillas de Senegal los mercaderes normandos establecieron una agencia.

En 1814, con el Tratado de París, Mauritania fue reconocida zona de influencia francesa y a comienzos del siglo XX se aceleró el proceso de penetración. Desde 1904 Mauritania ya formaba parte del África Occidental Francesa y desde 1920 disfrutó de una administración colonial autónoma cuya sede estaba en San Luis, Senegal.

Tras la Segunda Guerra Mundial, el país pasa a ser miembro de la Unión Francesa como territorio comprendido en la Federación del África Occidental y le es concedida una asamblea local.

En 1959 se promulga la Constitución de la República autónoma y alcanza la plena independencia el 28 de noviembre de 1960. En octubre de 1961 la ONU admite entre sus miembros al nuevo estado africano. En 1964 el Partido del Pueblo Mauritano se convierte en el partido único.

En abril de 1976, Mauritania firma con Marruecos una convención sobre la frontera común. El 12 de diciembre de 1984 el poder pasa a manos del actual presidente de la República, el coronel Aaouya Ould Sid' Ahmed Taya.