Los megalitos encontrados en la zona del Sine-Saloum son sin duda el testimonio de pueblos desaparecidos. Estos megalitos forman con frecuencia círculos y parecen haber servido como sepulturas. Por el Valle del Senegal pasaron numerosos pueblos por lo que se produjo un importante mestizaje. El hombre es muy antiguo en Senegal, cerca de Dakar se han encontrado restos humanos que datan de hace unos 150.000 años. En la península de Cabo Verde se han descubierto utensilios en piedra tallada que van del Paleolítico Inferior al Mesolítico y abundante material Neolítico: silex geométricos, puntas de flechas, picos y hachas.

Restos del Paleolítico han sido encontrados en el Valle del Senegal, cerca de Bakel, y del Neolítico en numerosos puntos como Thiés, Popenguine, Louga y Sénoudébou. En los alrededores de St. Louis, restos de conchas marinas con vasijas aparecieron recordando épocas remotas, así como en muchos lugares de la costa, en las islas y en las desembocaduras de los ríos. En los túmulos de Rao, cerca de St. Louis, se han descubierto objetos de metal, un magnífico pectoral de oro, una espada de hierro, collares de coral, etc. En definitiva despojos de antiguas civilizaciones que reposan hoy en los museos y guardan constancia de otros pueblos.

Los historiadores indican la existencia del antiguo Reino de Tekrur, localizado en el Futa y la Mauritania saheliana. El Reino de Tekrur, como el de Namandiru, ribereño del Falemé, fueron vasallos de Ghana. Los serere habían ganado su hábitat actual durante la islamización de los fulbé instalados en el Tekrur. El avance de los malinké, en época del Imperio de Mali, acarreó también un intenso trasiego de poblaciones.

Senegal había formado parte de los grandes imperios sahelianos, pero a partir de entonces surgieron varios reinos autónomos. El reino de Dyolof se fundó por Ndiadian Ndiaye, probablemente a principios del siglo XIV. En 1549 cayó tras la secesión de Kayor, cuyo rey, Amari Fall, se apoderó también de Baol. A finales del siglo XV tuvo lugar la epopeya de Koli Tenguela, de origen fulbé y mandingo, que procedente de Macina o de Kingui, se instaló por la fuerza en el Valle del Senegal. Tras su muerte, alrededor de 1535-1540, la expansión continuó hasta el siglo XVIII. Los Guelowars, de la familia real Nyanthio, expulsados a consecuencia de rivalidades, se apoderaron del Sine en el siglo XIV y del Salum a fines del siglo XV. La presión de los moros se agudizó tanto en el Futa como en el Walo (Valle Bajo del Senegal).

Es a partir del siglo XV cuando comienzan a llegar los europeos y se establecen en su costa fundando colonias. En 1456 o en 1460, el veneciano Mosto, al servicio de Portugal, llegó a Cabo Verde. En 1617 los neerlandeses pusieron pie en Senegal y construyeron dos fuertes en Gorée, mientras que británicos y franceses frecuentaban la desembocadura del río Senegal. Los portugueses tenían puestos comerciales en este río, llegando hasta Bambouk, en el interior, en busca del preciado metal, el oro. Pero pronto fueron expulsados de allí por los reyes nativos.

Los franceses se establecieron por primera vez hacia el año 1630, primero en el estuario del Senegal y después en N´dar (futuro St. Louis); en 1637 los reyes nativos hicieron la primera cesión de territorio a Francia. En 1677 los franceses se adueñaron de Gorée, disputada también por los británicos hasta 1815. La mayor parte del comercio francés transitaba por Portendick. Tanto este comercio como el de esclavos, menos importante, estaba en manos de compañías concesionarias. La Compañía de las Indias tuvo representantes cualificados en Senegal, como André Brüe y Pierre David. El primero levantó algunos fuertes a orillas del Senegal y del Falémé, pero no pudo establecerse sólidamente en el Valle del Gambia. Pierre David prosiguió su obra pero las rivalidades con Gran Bretaña se tradujeron en la ocupación de esta última de Gorée y de St. Louis hacia el 1758. En esa misma fecha, en St. Louis, 7 compañías francesas intentaron explotar el país justo cuando los británicos ocupaban el establecimiento francés, que sería devuelto a Francia más tarde según lo dispuesto en el Tratado de Versalles que añadía también Albreda.

Pero la Revolución y la reanudación de hostilidades durante las guerras del primer Imperio ocasionaron de nuevo su caída. En la parte baja del río aumentaba la influencia de los moros. El torodo Abd el-Kader derrocó en Futa a la vieja Dinastía Denianké y estableció una confederación tucoror (1776), mientras los reinos negros se desgarraban en luchas intestinas. Por el Tratado de Viena otra vez Senegal vuelve a recuperarlo Francia en 1817 (Gorée en 1800 y St. Louis en 1809). Es entonces cuando tiene lugar la abolición y trata de negros.

La actividad del gobernador Bouet-Willaumez sacudió la colonia (1842-1844). Protet (1850-1854) reconstruyó Podor de sus ruinas y derrotó a los tucoror en 1854. La zona de influencia francesa había sido, hasta 1854, el área de St. Louis y la isla de Gorea, pero al someter a las tribus árabes, que se retiraron a la orilla norte del río Senegal, consiguieron anexionar el territorio de los walofs, construyendo un fuerte en Medina. La costa quedó sometida y unificada, desde Senegal hasta Saloum. Se fundó Dakar en 1857 y se controló más o menos Casamance, donde hubo que esperar al inicio del siglo XX para asegurarla.

El ferrocarril y el telégrafo favorecieron esta unificación de Senegal, como también quizás el cultivo del cacahuete, que progresó del norte hacia el sur. Desde aquí los franceses ejercieron su influencia, culminando con la Confederación de Africa Occidental Francesa en 1904. La sede se estableció en Dakar, que administraba directamente Senegal. El puesto de gobernador de Senegal se restableció en 1902, pero el país conservó un lugar privilegiado entre las colonias del grupo. St. Louis, Dakar, Gorée y más tarde Rusfisque consiguieron el estatuto de municipios y se concedió la ciudadanía francesa a sus habitantes. A partir de 1904 se crearon municipios mixtos y Senegal obtuvo una representación en la cámara de diputados.

El catolicismo sólo llegó a implantarse en el país serere y en Casamance, siendo minoritario frente al Islam.

En 1945, los dos diputados de Senegal, Léopold Sédar Senhor y Amadou Lamine Gueye, participaron activamente en la creación de la Unión Francesa. Después de la ley marco de 1956 y del referéndum de 1958, este mismo año Senegal pasó a ser una república en el seno de la Comunidad. Senghor propuso la creación de una federación, a la que sólo se unió Mali.

Cuando se deshace la Federación hecha con Mali en 1960, bajo la dirección del poeta y humanista Senghor, Senegal se independiza. Su partido, la Unión Progresista Senegalesa (UPS), controlaba la vida política; el puesto de primer ministro lo ocupaba uno de sus miembros, Mamadou Dia. En 1961 sufre un intento de golpe de Estado que es sofocado y es entonces cuando se centraliza más el poder. Se prohibieron diversos partidos políticos, se produjo una ruptura entre Dia y Senghor y Dia fue condenado junto con algunos ministros a una fuerte pena de prisión. En 1963, año de reconciliación con Mali, se estableció un régimen presidencial.

La UPS, que había integrado a los otros partidos, se convirtió en 1966 en el partido único. Esporádicamente se producían desórdenes diversos, provocados por las dificultades sociales y económicas y la agitación de los estudiantes, que reprochaban en especial el alineamiento de Senghor con Francia. En 1970 se instituyó la función de primer ministro, cargo que se confió a Abdu Diouf, nombrado por el jefe del estado y responsable ante él. El presidente conservaba sus prerrogativas, pero la asamblea podía votar una moción de censura. Senghor, reelegido en 1973, indultó al año siguiente a los prisioneros políticos, que incluían a Dia, y en 1976 provocó una nueva reforma constitucional, por la que el primer ministro pasaba a ser automáticamente presidente de la república en caso de impedimento de éste o deceso. Se institucionalizó el UPS, la existencia de los partidos políticos, el partido Demócrata Senegalés (PDS), laborista, dirigido por Abdoulaye Wade, y el Partido Africano de la Independencia (PAI), marxista-leninista, dirigido por Majhemout Diop.

Las elecciones de 1978, presidenciales y legislativas, dieron la victoria a Senghor y la UPS. Se autorizó el Movimiento Republicano Senegalés (MRS), partido de derecha, mientras que diversas formaciones siguieron prohibidas. En 1980 se retira voluntariamente Senghor y liberaliza el régimen con la creación de partidos políticos. Su sucesor fue Abdu Diouf, que continuó con la apertura política e instauró la República presidencialista, con libertad de partidos.

En 1980 se envió un contingente senegalés a Gambia para ayudar al gobierno a reprimir un amago de subversión atribuido a Libia. Un intento de golpe de estado en Banjul en julio de 1981, produjo una nueva intervención del ejército senegalés que en una semana, restableció la situación anterior. El 17 de diciembre de 1981, se estableció la Confederación de Senegambia, que integraba las fuerzas armadas de ambos países y que instituía una unión económica y monetaria y coordinaba su política. En el año 1989 se disolvió la confederación.

Las elecciones legislativas del 24 de mayo de 1998 en Senegal, que contaron con una tasa de participación del 39 por ciento, dieron el triunfo al Partido Socialista (PS). Por detrás quedaban, en orden de diputados, el Partido Democrático Senegalés (PDS-Liberal), liderado por Abdoulaye Wade; la Coalición de la Unión para la Renovación Democrática (URD), del disidente socialista Djibo Ka; el Partido Africano para la Democracia y el Socialismo (AJ-PADS), ex mahoista, de Landing Savane; la Liga Democrática (LD-MPT), ex marxista, liderada por Abdoulaye Bathily; y otros seis grupos más pequeños, entre los que se encuentra el Frente para el Socialismo y la Democracia, de tendencia integrista. Otros siete grupos no lograron ningún diputado.

Senegal pertenece a la OUA (Organización de la Unidad Africana), creada el 25 de mayo de 1963 para promover la unidad, cooperación y solidaridad entre los estados miembros, así como defender su soberanía, independencia e integridad territorial. Sus principios se inspiran en la Carta de San Francisco constitutiva de la Organización de Naciones Unidas, y entre ellos destacan la igualdad soberana de sus miembros, la no-injerencia en cuestiones internas, la condena de regímenes racistas y la solución pacífica de conflictos. Sin embargo, en los últimos años ha perdido protagonismo a causa de su mutismo ante los conflictos y problemas que asolan Africa y la merma notoria de iniciativas y proyectos en ese sentido, así como de asistentes a las cumbres.